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I primi insediamenti umani di questa città risalgono al neolitico e proseguono fino all’VIII secolo a.C. ma, il primo nucleo urbano, localizzato intorno al mastodontico castello e alla chiesa di Santa Maria in Silvis, risale all’anno mille.
In epoca medioevale la città fu cinta da mura e il castello munito di fossato e ponte levatoio in quanto Federico II la elevò a centro strategico del suo sistema difensivo.
Nel secoli successivi la città fu prerogativa di molti feudatari come gli Sforza, i Guevara, i d’Avalos e i Maresca.
Degno di nota risulta essere il santuario dedicato alla Madonna delle Grazie, fatto costruire dalla principessa del Balzo nella seconda metà del cinquecento, meta di pellegrini e testimone di eventi prodigiosi.
Saccheggiata dai turchi nella seconda metà del cinquecento, la città dovette combattere anche con avverse calamità naturali come il terremoto del 1627, che rase al suolo gran parte delle sue fabbriche.
Soppressa la feudalità, il centro progredì notevolmente grazie all’attività agricola e, successivamente, all’industria del legno.